| Este es un libro de introduccin a la din?mica avanzada para estudiantes de posgrado. Su objetivo principal es presentar mtodos para el modelamiento de sistemas mec?nicos en dos y tres dimensiones, adecuados para la realizacin de an?lisis tericos o para su solucin por computador. A lo largo del texto se presentan las definiciones b?sicas y las derivaciones de los modelos, con apoyo en ejemplos sencillos. La notacin y gran parte de las derivaciones se inspiran en la presentacin de los temas introducida por Thomas R. Kane en 1985. Para facilitar la comprensin, se incluye tambin una aproximacin m?s cl?sica, basada en el uso de matrices de rotacin. En cuanto al modelado cintico, se presentan tanto aproximaciones vectoriales (Newton-Euler y Kane) como analticas (Lagrange). |
