| Geleitwort | 6 |
|---|
| Danksagung | 8 |
|---|
| Inhaltsverzeichnis | 9 |
|---|
| 1 Einführung in Robotersysteme | 13 |
|---|
| 1.1 Automatisierung in der Produktion | 13 |
| 1.1.1 Definition Industrieroboter | 14 |
| 1.1.2 Investitionskosten | 17 |
| 1.1.3 Robotersysteme | 19 |
| 1.2 Anwendungsbereich | 20 |
| 1.2.1 Industrieroboter weltweit | 20 |
| 1.2.2 Potenziale und Hemmnisse | 22 |
| 1.3 Beispielapplikationen und Überblick | 26 |
| 2 Typen und Einsatzbereiche von Industrierobotern | 28 |
|---|
| 2.1 Bauformen | 28 |
| 2.1.1 Verteilung der Industrieroboter | 31 |
| 2.1.2 Typische Aufgaben | 33 |
| 2.2 Steuerung von Industrierobotern | 35 |
| 2.2.1 Sicherheitsfunktionen | 35 |
| 2.2.2 Technologiepakete | 36 |
| 2.2.3 Kinematische Transformation | 36 |
| 2.3 Eigenschaften von Industrierobotern | 36 |
| 2.3.1 Beweglichkeit und Freiheitsgrade | 37 |
| 2.3.2 Arbeitsraum | 37 |
| 2.3.3 Zugänglichkeit und Kollisionsvermeidung | 39 |
| 2.3.4 Genauigkeit | 39 |
| 2.3.5 Singularitäten | 41 |
| 2.3.6 Steifigkeit und Schwingungen | 41 |
| 2.3.7 Bewegungsdynamik | 42 |
| 2.3.8 Traglast | 44 |